智能移動制造機器人研發(fā)中心團隊科研方向包括：移動制造機器人構(gòu)型設計和智能控制；模塊化機器人開發(fā)與產(chǎn)線集成；力感知元件與核心驅(qū)動部件設計、制造與應用。

移動制造機器人研究包括：非結(jié)構(gòu)環(huán)境下可移動足式機器人的本體機械系統(tǒng)設計、復雜地形穩(wěn)定控制算法和人機智能交互優(yōu)化控制算法，主要應用與核電、戶外等負載地面環(huán)境的探測與移動作業(yè)。

模塊化機器人主要研究工作重復度高、作業(yè)強度大、勞動密集型產(chǎn)業(yè)（如3C電子制造等）的打磨、拋光作業(yè)并聯(lián)機器人機設計、系統(tǒng)開發(fā)與工藝控制。

力感知元件與核心驅(qū)動部件是協(xié)作機器人核心部件，主要研究六維力/力矩傳感器、扭矩傳感器的設計、制造、標定與工業(yè)應用，研究一體化集成驅(qū)動關(guān)節(jié)的輕量化設計與力覺控制技術(shù)。

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郵編：201306

團隊的技術(shù)特色主要體現(xiàn)在自主設計和開發(fā)能力，可根據(jù)需要開發(fā)機器人本體以及力傳感器本體。本團隊開發(fā)產(chǎn)品包括：

1）移動制造六足機器人，可搭載各種探測、作業(yè)工具，完成非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的定制化零部件加工或者完成工程的巡檢、探測。

2）模塊化并聯(lián)機器人，可獨立作業(yè)，也可安裝在現(xiàn)有機器人末端實現(xiàn)柔性加工制造。

3）具有慣性力補償功能的六維力傳感器，解決了傳感器末端負載本身重力、慣性力對測量影響較大的技術(shù)問題。傳感器線性度可達0.1%，耦合度可達0.1%；

4）開發(fā)了具有無線通訊功能的力矩傳感器，方便了集成在關(guān)節(jié)內(nèi)部時的信號線走線，實現(xiàn)了機器人末端可整周轉(zhuǎn)動的需求。

5）將力力傳感器，以及編碼器，驅(qū)動電機，諧波減速器等進行高度集成，形成了緊湊、高驅(qū)動扭矩、高頻向、易于控制的機器人驅(qū)動單元，1公斤自重可實現(xiàn)150Nm扭矩力控輸出。

步行作業(yè)機器人

航天領域中行走作業(yè)、反復著陸機器人的設計與控制是智能機器人領域非常有科學和技術(shù)挑戰(zhàn)的問題，對航天建設、星際救援、礦藏探測、資源開發(fā)等應用有重要的實用價值。在高峰教授帶領下，研發(fā)中心先后為航天部門開發(fā)出不同類型的六足機器人。

力覺傳感器

開發(fā)出多款作為機器人核心部件的六維力/力矩傳感器、集成一體化驅(qū)動單元。

開發(fā)出多款機器人核心驅(qū)動部件

空間弱碰撞對接必須通過地面半實物模擬考核對接機構(gòu)在太空環(huán)境中適用性和可靠性，是國際空間技術(shù)研究前沿、我國探月工程亟待解決的關(guān)鍵試驗技術(shù)之一，團隊自主開發(fā)出9自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)空間交互對接運動模擬器，為航天部門提供航天器的模擬對接實驗，是目前國內(nèi)性能最高的航天器運動模擬器，在航天領域具有極高應用價值。

步行作業(yè)機器人

力覺傳感器