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編者按：

在北京冬奧會上，他們用自主研發(fā)的“六足冰壺機(jī)器人”驚艷世界。他們創(chuàng)新實踐、向夢而行，把這些創(chuàng)造性的六足機(jī)器人應(yīng)用在了各種復(fù)雜的場景，導(dǎo)盲、核電救災(zāi)、物流、搜救，未來的航空探月，以無畏之心融合創(chuàng)新、理論與實踐。

智能移動制造機(jī)器人研發(fā)中心（以下簡稱“智能機(jī)器人中心”）是上海市智能制造研發(fā)與轉(zhuǎn)化功能型平臺（以下簡稱“平臺”）的重要組成部分，該研發(fā)中心成員主要來自上海交通大學(xué)，由專職科研教師、博士后、工程技術(shù)人員、在讀博士碩士生、實驗技師等組成。負(fù)責(zé)人高峰教授，曾擔(dān)任973項目首席科學(xué)家，國家科技進(jìn)步二等獎獲得者，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)及應(yīng)用方面已有十幾年的技術(shù)積累，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計理論和應(yīng)用方面作了大量創(chuàng)造性工作。

一、團(tuán)隊研發(fā)成果及應(yīng)用案例

1、六足機(jī)器人研發(fā)水平處于國際領(lǐng)先

團(tuán)隊特色在于機(jī)構(gòu)本體創(chuàng)新，基礎(chǔ)部件研發(fā)和人機(jī)交互智能化控制。團(tuán)隊堅持自主開發(fā)核心控制算法與核心部件，已形成包括六維力/力矩傳感器、扭矩傳感器以及一體化柔性集成驅(qū)動單元等在內(nèi)的機(jī)器人核心驅(qū)動單元部件。

2022年，該團(tuán)隊有很多高光時刻

團(tuán)隊獲得“科技冬奧”重點專項“面向冬奧會的六足機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)和典型示范應(yīng)用”項目以及“冰雪面火炬?zhèn)鬟f六足機(jī)器人開發(fā)”項目，開發(fā)出冰壺、滑雪、導(dǎo)盲等5款六足機(jī)器人。其中，冰壺機(jī)器人在2022北京冬奧會現(xiàn)場展示中取得了6次擊打全面命中的成績，滑雪六足機(jī)器人作為北京冬奧科技創(chuàng)新成果入選2022年“奮進(jìn)新時代主題成就展”。除此以外，團(tuán)隊還獲得“核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人的基礎(chǔ)科學(xué)問題”項目（國家973項目）、“城市消防救援作業(yè)機(jī)器人”項目（上海市科委）、“野外山林作業(yè)機(jī)器人”項目（國家自然基金重點）等多個項目支持。

2、智能足式電力巡檢作業(yè)機(jī)器人服務(wù)電力巡檢、救災(zāi)作業(yè)等任務(wù)

在產(chǎn)業(yè)化方面，團(tuán)隊與聯(lián)想集團(tuán)簽訂了為期3年的“智能足式電力巡檢作業(yè)機(jī)器人聯(lián)合研發(fā)”項目，項目由聯(lián)想-交大簽訂，落地在上海市智能制造研發(fā)與轉(zhuǎn)化功能型平臺，通過三方共同努力將足式機(jī)器人投入到電力巡檢等產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用中去。未來，該團(tuán)隊將繼續(xù)在機(jī)器人本體、核心驅(qū)動單元以及機(jī)器人核心控制算法等方面繼續(xù)深入研究，不斷提升行走機(jī)器人的性能，完成更多、更復(fù)雜的救災(zāi)作業(yè)任務(wù)。

3、并聯(lián)模塊化機(jī)器人實現(xiàn)3C產(chǎn)品的定制化、中小批量生產(chǎn)

團(tuán)隊開發(fā)的集成力控驅(qū)動單元還應(yīng)用于研發(fā)的5種并聯(lián)高性能模塊化機(jī)器人，機(jī)器人集成視覺和力覺感知能力。開發(fā)的多感知柔順并聯(lián)模塊化協(xié)作工作站，實現(xiàn)多針腳元器件、復(fù)雜外殼裝配等應(yīng)用。其中集成力控驅(qū)動單元可廣泛應(yīng)用于各類機(jī)器人，尤其是協(xié)作機(jī)械臂不可或缺的基礎(chǔ)部件。隨著協(xié)作機(jī)械臂的快速發(fā)展，市場前景看好。

并聯(lián)模塊化機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)工作站，可靈活適用于各種3C產(chǎn)品的訂制化需求，用于各類企業(yè)柔性生產(chǎn)線改造。并聯(lián)模塊化機(jī)器人可方便實現(xiàn)3C產(chǎn)品的訂制化、快速中小批量生產(chǎn)，有效提高生產(chǎn)組織的靈活性，實現(xiàn)企業(yè)降本增效。通過模塊化機(jī)器人的生產(chǎn)線軟硬件集成，將推動企業(yè)智能制造升級。

二、服務(wù)于國家重大戰(zhàn)略需求

智能機(jī)器人中心積極服務(wù)于國家重大戰(zhàn)略需求，并與諸多企業(yè)展開合作。截至目前，智能機(jī)器人中心已為航天部八院研制出9自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)空間交互對接運(yùn)動模擬器，為航天部五院研發(fā)了行走式外星探測機(jī)器人。在巨型重載鍛造操作機(jī)、新型伺服壓力機(jī)、沖壓線自動上下料機(jī)器人、大型自由鍛件在線檢測系統(tǒng)、鋼包砌筑機(jī)器人、無模鑄造等方面均有系統(tǒng)解決方案案例，研發(fā)的系統(tǒng)已成功應(yīng)用于生產(chǎn)。同時，團(tuán)隊還為長春光機(jī)所研制開發(fā)真空環(huán)境使用的10噸負(fù)載超高精度六自由度微調(diào)與定位平臺，為上海核工程研究設(shè)計院開發(fā)10噸載荷大空間高動態(tài)海浪模擬搖擺臺。

面向未來，智能機(jī)器人中心將繼續(xù)推進(jìn)六足機(jī)器人在導(dǎo)盲、滑雪、冰壺以及電力巡檢產(chǎn)業(yè)方面的落地應(yīng)用；繼續(xù)在模塊化并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)上改進(jìn)力控軟件、圖像識別算法，完善基于力控的柔順性裝配操作控制實驗，并針對企業(yè)用戶具體需求提出解決方案和設(shè)計工程樣機(jī)；繼續(xù)推進(jìn)大型并聯(lián)模擬臺的開發(fā)和應(yīng)用。團(tuán)隊將一如既往致力于科研攻關(guān)，加速推動相關(guān)研發(fā)成果的產(chǎn)業(yè)化落地，以實際行動助力平臺實現(xiàn)跨越式發(fā)展，為實現(xiàn)高水平科技自立自強(qiáng)貢獻(xiàn)力量。

聯(lián)系團(tuán)隊

聯(lián)系人：陳先寶

電話｜+86-13761230232

郵箱｜xianbao@sjtu.edu.cn